一种缝纫伺服电机的平滑速度规划控制方法

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摘     要：一种缝纫伺服电机的平滑速度规划控制方法，包括以下步骤：1)采用七段式加速度梯形曲线，并将七段式加速度梯形曲线对应分成三个状态，状态变量为Sstate；2)计算速度差值Δn与最少剩余速度增量Δnrem；3)根据电机目标转速nref(t)，S曲线算法的输出给定转速ns(t)，当前加速度a(t)以及当前状态Sstate，对加速度、S曲线输出速度以及状态进行更新运算。本发明所提出的方法具有计算简便和实时性强的优点，通过对运动公式进行转化处理，避免开方等复杂运算，简化了计算过程。同时在MCU的每一控制周期内进行状态判断和执行运算，实时性强，可以适应并跟随缝纫电机实时变化的速度指令。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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