一种基于网格投影算法的喷涂机器人轨迹规划方法

摘     要：一种基于网格投影算法的喷涂机器人轨迹规划方法，包括：通过激光传感器扫描得到喷涂工件的点云模型；确定点云切片方向之后并用一系列平行且等距的切平面对喷涂工件点云模型进行切割；提出一种网格投影算法求取每块切平面在工件点云模型上的截面轮廓点；将截面轮廓点沿着其法向量的方向平移一段喷枪喷涂高度的距离以得到喷涂轨迹点；将喷涂轨迹点以直线的形式依次连接得到一条完整的喷涂轨迹。本发明能对任意形状的工件进行喷涂轨迹的规划并且提出的网格投影算法能够快速地获得截面轮廓点，极大的提高了喷涂轨迹规划的效率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/01/14	授权
  2021/07/13	实质审查的生效	IPC(主分类): B05B 13/04 专利申请号: 202011454927.4 申请日: 2020.12.10
  2021/06/25	公开