一种步进电机式电-机械转换器的双自抗扰控制方法

摘     要：一种步进电机式电‑机械转换器的双自抗扰控制方法，包括：(1)将步进电机式电‑机械转换器的角位移输入信号θi(t)与其实际角位移信号θ(t)输入到位置闭环自抗扰控制器，结合前馈控制，运算后得到理论磁场角位移信号θm(t)；(2)对θm(t)加以限制以保证失调角在半个齿距角范围；根据限制后的θm(t)分解得到各相绕组理论控制电流；(3)将各相绕组电流检测电路所测得实际电流与理论控制电流输入到相应的电流闭环自抗扰控制器，产生各相绕组的PWM信号；(4)由PWM信号控制驱动电路驱动所述步进电机转动。本发明解决了步进式电‑机械转换器快速性与超调之间的矛盾；且不依赖于步进式电‑机械转换器的具体数学模型，对其内外扰动实时估计并精确补偿，提高抗扰能力。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/07/27	授权
  2019/12/03	实质审查的生效	IPC(主分类): H02P 8/12 专利申请号: 201910665028.X 申请日: 2019.07.23
  2019/11/08	公开