一种城市环境中的混合相机标定方法

摘     要：城市环境中的混合相机标定方法，能够结合高精度GPS、陀螺仪数据和计算机视觉跟踪算法，实现复杂环境下的实时城市建筑跟踪，包括以下步骤：首先，对于第一帧进行手动标定，获取相机的外参矩阵；其次，对于接下来的每一帧，先采用计算机视觉算法进行目标跟踪，如果算法误差小于给定阈值，则下一帧依旧采用计算机视觉跟踪算法；如果算法误差超过给定阈值，则采用GPS、陀螺仪数据求取相机外参，实现当前帧下的目标跟踪，而下一帧依旧采用计算机视觉跟踪算法。通过在计算机视觉跟踪算法和高精度GPS、陀螺仪数据跟踪方法之间的不断循环，实时跟踪视频中的每一帧直到跟踪结束。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/12/25	授权
  2019/08/02	实质审查的生效	IPC(主分类): G06T 7/80 专利申请号: 201910264894.8 申请日: 2019.04.03
  2019/07/09	公开