基于立体视觉的工件快速分拣方法及装置

摘     要：本发明涉及基于立体视觉的工件快速分拣方法及装置，工作台上设传送带，上方设基线平行传送带运动方向的双目摄像头，工作台侧部设包括机械臂的分拣模块，控制器连接显示器、分拣模块、传送带、双目摄像头；双目图像确定ROI区域，立体匹配获得工件在深度图的坐标和视差，减少时间消耗，以传送带移送速度及前后两帧图像的时间间隔，在前一帧深度图中工件的位置为基础推算出后一帧对应工件的位置，隔M帧立体匹配更正误差、提高正确性。本发明缩小立体匹配的匹配区域，计算量小，不需对每帧立体匹配，缩短时间消耗，实时性高，可在相对廉价、性能较差的硬件设备上快速实现分拣立体匹配，降低硬件依赖性，同等硬件平台提高分拣成功率，生产效率高。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注