一种摆动式擦窗机器人玻璃边缘处向下移动处理方法

摘     要：一种摆动式擦窗机器人玻璃边缘处向下移动处理方法，包括：当擦窗机器人处于玻璃边缘处时，通过判定擦窗机器人运行方向切换次数决定擦窗机器人进行向下移动时，执行交叉移动计数方法的次数；在执行该方法过程中，第一足M1和第一足M2遵循“先退先进，后退后进”的原则，即先远离玻璃边缘迈出一步的足，在另一个足接着远离玻璃边缘后，率先向玻璃边缘迈步；在靠近玻璃边缘过程中进行触碰玻璃边缘检测，未发现玻璃边缘，则继续向前行进检测；最后，根据交叉移动计数方法执行次数，在有效减少玻璃边缘位置误判的情况下，实现摆动式擦窗机器人的向下运动。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2019/01/08	授权
  2017/04/12	实质审查的生效	IPC(主分类): A47L 1/02 专利申请号: 201611001147.8 申请日: 2016.11.14
  2017/03/15	公开