一种基于四旋翼无人机的单目视觉三维特征提取方法

摘     要：一种基于四旋翼无人机的单目视觉三维特征提取方法，包括以下步骤：1)获取图像并且对图像进行预处理；2)提取二维图像特征点并且建立特征描述符；3)获取机载GPS坐标、高度数据和IMU传感器参数；4)根据机体参数对二维特征描述符进行坐标系建立，获得三维坐标信息。本发明提出一种针对四旋翼飞行器的运动跟踪问题的简单且运算量低的单目摄像机三维特征提取方法，大大简化了四旋翼飞行器运动跟踪的实现过程。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2019/12/03	授权
  2017/05/17	实质审查的生效	IPC(主分类): G06T 3/00 专利申请号: 201610901957.2 申请日: 2016.10.18
  2017/04/19	公开