基于视觉检测的单向器星轮自动化装配方法

摘     要：一种基于视觉检测的单向器星轮自动化装配方法，包括如下步骤：(1)待装配的单向器星轮以随意的位置放置在摄像头下，获取摄像头获取的星轮原始图像信息，进行图像处理，计算得出星轮的中心坐标和星轮偏角(x0,y0,h,0,0,γ)；(2)星轮夹爪根据星轮位置坐标对星轮进行抓取；(3)星轮夹爪抓取星轮之后根据检测的星轮偏转角，进行相应角度的偏转，使星轮旋转到设定的位置；(4)星轮夹爪将星轮抓取到装配机构下方的加工工位，与出口对齐，之后装配器将弹簧和滚柱压到星轮中；(5)完成装配动作，机械手臂将星轮放到储料盘中。本发明机械化装配、减轻劳动强度、效率较高。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注