一种基于CAN总线的多电机控制方法

摘     要：一种基于CAN总线的多电机控制方法，包括以下步骤：(1)设单片机时钟周期为T，电机控制周期和反馈周期均为nT，电机期望速度为Ve，实际速度为Vf，每个控制周期对电机的反馈速度与实际速度进行比较，得到速度差ΔV；(2)对多电机恒定转速比加以控制。分析在不同情况下的恒定转速比控制，根据多电机的转速差ΔV12，调整电机加速度a、控制周期和反馈周期nT，实现多电机按照一定的转速比协同运转。本发明提供了一种实时性良好、准确度较好的基于CAN总线的多电机控制方法。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2015/10/21	授权
  2013/10/30	实质审查的生效	IPC(主分类): H02P 5/46 专利申请号: 201310205768.8 申请日: 2013.05.28
  2013/09/25	公开