两轴数控系统的串级型迭代学习交叉耦合轮廓误差控制方法

摘     要：一种两轴数控系统的串级型迭代学习交叉耦合轮廓误差控制方法，所述控制方法包括以下过程：确定所述两轴数控系统的两轴的实际参考输入量，X轴跟随误差的算式，Y轴跟随误差的算式，推导出串联型ILC的收敛条件，由式(1)得串联型式ILC的收敛必要条件为式(2)；通过上式(2)实现轮廓误差控制。本发明提供一种具有良好动态补偿、平滑轮廓误差、提高控制性能的两轴数控系统的串级型迭代学习交叉耦合轮廓误差控制方法。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/01/29	专利权的转移	登记生效日: 2021.01.18 专利权人由浙江工业大学变更为杭州力为科技有限公司 地址由310014 浙江省杭州市下城区朝晖六区变更为311400 浙江省杭州市富阳区银湖街道九龙大道398号富春硅谷创智中心2号楼306室
  2013/01/23	授权
  2012/03/14	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 19/19 专利申请号: 201110199670.7 申请日: 2011.07.15
  2012/01/18	公开