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| 专利/申请号： | CN202310030361.X | 专利名称： | 调整三自由度外骨骼运动状态的多模态控制方法及外骨骼 |
| 申请日： | 2023-01-10 | 申请/专利权人 | 常熟理工学院 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省苏州市常熟市南三环路99号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05B11/42 分类检索 |
| 公开/公告日： | 转让价格： | 【平台担保交易】 | |
| 公开/公告号： | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 | |
| 浏览量： | 19 | 所属领域： | 机器人技术 和 控制工程专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了调整三自由度外骨骼运动状态的多模态控制方法及外骨骼，包括：构建三自由度外骨骼多模态动力学模型，得到各自由度的质量、重力、离心力和哥氏力矢量；将角度差与比例系数相乘，速度差与微分系数相乘，结合外骨骼多模态动力学模型，得到外骨骼控制律，构建PD控制器；通过RBF神经网络构建自适应控制器，对PD控制器进行扭矩补偿输出，控制外骨骼运动。使用自适应径向基神经网络结合多模态动力学状态方程，可以快速调整动力学模型，达到精确控制，快速收敛的目的。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2023/05/12 | 授权 | |
| 2023/03/24 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05B 11/42 专利申请号: 202310030361.X 申请日: 2023.01.10 |
| 2023/03/07 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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