调整三自由度外骨骼运动状态的多模态控制方法及外骨骼

摘     要：本发明公开了调整三自由度外骨骼运动状态的多模态控制方法及外骨骼，包括：构建三自由度外骨骼多模态动力学模型，得到各自由度的质量、重力、离心力和哥氏力矢量；将角度差与比例系数相乘，速度差与微分系数相乘，结合外骨骼多模态动力学模型，得到外骨骼控制律，构建PD控制器；通过RBF神经网络构建自适应控制器，对PD控制器进行扭矩补偿输出，控制外骨骼运动。使用自适应径向基神经网络结合多模态动力学状态方程，可以快速调整动力学模型，达到精确控制，快速收敛的目的。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注