一种移动机器人自主定位导航方法

摘     要：本发明涉及一种移动机器人自主定位导航方法，包括步骤：基于Gmapping算法结合激光雷达的数据和轮速计的数据，构建栅格地图；基于AMCL算法对惯性测量单元的数据与轮速计的数据进行融合，得到AMCL定位结果；使用激光雷达的数据对AMCL定位结果进行扫描匹配优化，实现全局定位导航；根据视觉辅助定位对移动机器人当前的位姿信息进行误差修正，从而得到目标工位的精准位置，实现局部定位导航。本发明将全局定位导航与局部定位导航相结合，解决了移动机器人在目标工位处定位偏差较大的缺点。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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