一种乳胶三指倒摆线摆动式苹果采摘末端执行器

摘     要：本发明提供了一种乳胶三指倒摆线摆动式苹果采摘末端执行器，涉及农业采摘机器人领域，是由倒摆线气缸、右侧动作气孔、右侧复位气孔、倒摆线轨道、倒摆线滑块、第二乳胶手指、第三圆盘手指结构、第一乳胶手指、左侧复位气孔和左侧动作气孔组成的，所述的第三圆盘手指结构包括第三圆盘手指、第二手指安装座、环形乳胶管、第一手指安装座、环形乳胶管动作气孔和环形乳胶管复位气孔，所述的第一乳胶手指包括手指电机、手指乳胶动作气孔、手指乳胶复位气孔、仿形面手指、长条形乳胶管和手指转轴，本发明采用倒摆线采摘机理和倒摆线气缸折断果柄实现采摘，手指内部附有乳胶管可有效避免损伤，解决了苹果采摘易损伤和苹果采摘效率低的技术难题。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注