多轴联动系统精度控制的反步-滑模控制器及控制方法

摘     要：本发明公开了一种多轴联动系统精度控制的反步‑滑模控制器及控制方法，主要针对某搭载在浮动平台上的多轴联动系统非线性特性控制，主要技术特点：基于拉格朗日‑麦克斯韦(Lagrange‑Maxwell)动力学方法建立多轴联动系统机电耦合动力学模型；根据搭载在浮动平台上的多轴联动系统在特定力学工况下的力学行为要求，提出一种用于多输入多输出(MIMO)系统的反步‑滑模控制方法；利用提出的控制方法设计搭载在浮动平台上的多轴联动系统控制器并进行性能仿真。一种用于搭载在浮动平台上的多轴联动系统精度控制的反步‑滑模方法，为非典型力学环境下的多轴联动系统力学性能设计提供了新的思路，控制鲁棒性好，较易硬件实现，具有工程价值。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注