基于预测模型和扰动快速消除的机械控制一体化设计方法

摘     要：本发明提出了一种机械控制一体化设计方法，该方法包括：首先建立被控对象的初始模型，将不确定部分的估计视为扰动；将被控对象模型的确定部分进行参数化设计，获得参数化模型；根据对象模型的动态响应特征和控制目标要求，将被控对象模型进一步截断和简化，得到近似模型，作为预测模型；测量系统状态，建立控制性能判断准则，并与预测模型计算结果求差，获得系统总扰动；根据预测模型的阶次，设计总扰动消除环节，构造完成自抗扰控制器；以控制性能最优为目标，对机械系统和自抗扰控制器的参数进行同时优化，实现机械控制一体化设计。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注