基于一点RANSAC和FAST算法的移动机器人导航方法

摘     要：本发明请求保护一种基于一点RANSAC和FAST算法的移动机器人导航方法，该方法主要包括：机器人通过自身摄像头采用FAST角点提取算法采集周围的环境信息；在匹配过程中采用结合扩展卡尔曼滤波的一点RANSAC算法进行误匹配剔除；用得到的匹配点进行三维环境重建和地图创建。针对现有技术采用RANSAC算法迭代次数过高的问题，充分利用了滤波阶段得到的先验信息，在保证算法鲁棒性的同时有效降低了算法迭代次数，完成了特征匹配。可以解决传统移动机器人在单目视觉导航方面实时性与鲁棒性较差，以及RANSAC算法迭代次数过高的问题。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2018/01/30	授权
  2015/09/30	实质审查的生效	IPC(主分类): G05D 1/02 专利申请号: 201510248666.3 申请日: 2015.05.15
  2015/09/02	公开