发明专利已授权

一种并联式踝关节康复装置

📄 申请号：CN201710325074.6 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2017-05-10

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61H1_02

IPC 分类号

A61H1_02

技术画像

所属领域

康复机器人康复机器人并联机构医疗器械

应用场景

踝关节康复训练, 医疗康复, 运动康复

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摘要

本发明公开了一种并联式踝关节康复训练装置，包括基座、动平台、约束支链和主动支链，可实现踝关节背屈/跖屈，内翻/外翻，内旋/外旋等三个方向的转动。所述基座包括底座和支撑平台，所述支撑平台上固设有四个电机，所述四个电机采用了水平及高低错开的布置方式；所述动平台包括上动平台和下动平台，所述上动平台通过垫片与所述下动平台固接；所述约束支链包括承重平台、左支撑连杆、右支撑连杆和弧形连杆；所述主动支链包括第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链和第四主动支链，所述四条主动支链结构相同。本发明装置不仅具有良好的运动性能，还具有简洁和紧凑的结构。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于HPTiO2忆阻模型的等效模拟电路

当前第 / 件

两层Femtocell网络中基于能效最大化的最优鲁棒功率控制方法

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