发明专利已授权

基于鲸鱼优化算法的移动机器人路径规划方法

📄 申请号：CN201910044509.9 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2019-01-17

公开号

CN109765893B

公开日

2021-09-10

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

机器人路径规划移动机器人技术路径规划智能优化算法机器人路径规划

应用场景

工业自动化, 智能仓储物流, 移动机器人导航, 无人系统, 智能制造

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摘要

本发明公开了一种基于鲸鱼优化算法的移动机器人路径规划方法，该方法包括步骤：S1、对鲸鱼优化算法初始化，设置算法的参数，利用适应度函数，获得鲸鱼在所有位置上的适应度值，并确定鲸鱼种群初始个体最优位置与全局最优位置；S2、利用新的收敛因子，重新计算系数向量，并更新鲸鱼个体的新位置；S3、计算新位置上鲸鱼个体的适应度值，并将其与原位置的适应度值进行比较；S4、若新位置的适应度值优于原位置适应度值，则更新鲸鱼种群的个体最好位置，并且更新全局最优位置；S5、到达迭代次数后，选择一条适应度值最小的鲸鱼路径作为移动机器人路径规划的最优路径，否则执行步骤S2-S4。本发明收敛精度高，收敛速度快，并能避免在算法迭代后期易陷入局部最优。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20210910

✅ 授权

20190611

?? 实质审查的生效：

20190517

📄 公开

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¥12000.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：13 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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