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| 专利/申请号： | CN201910044509.9 | 专利名称： | 基于鲸鱼优化算法的移动机器人路径规划方法 |
| 申请日： | 2019-01-17 | 申请/专利权人 | 重庆邮电大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 重庆市南岸区南山街道崇文路2号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05D1/02 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2021-09-10 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN109765893B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 26 | 所属领域： | 计算机软件 优化算法专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种基于鲸鱼优化算法的移动机器人路径规划方法，该方法包括步骤：S1、对鲸鱼优化算法初始化，设置算法的参数，利用适应度函数，获得鲸鱼在所有位置上的适应度值，并确定鲸鱼种群初始个体最优位置与全局最优位置；S2、利用新的收敛因子，重新计算系数向量，并更新鲸鱼个体的新位置；S3、计算新位置上鲸鱼个体的适应度值，并将其与原位置的适应度值进行比较；S4、若新位置的适应度值优于原位置适应度值，则更新鲸鱼种群的个体最好位置，并且更新全局最优位置；S5、到达迭代次数后，选择一条适应度值最小的鲸鱼路径作为移动机器人路径规划的最优路径，否则执行步骤S2-S4。本发明收敛精度高，收敛速度快，并能避免在算法迭代后期易陷入局部最优。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2021/09/10 | 授权 | |
| 2019/06/11 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05D 1/02 专利申请号: 201910044509.9 申请日: 2019.01.17 |
| 2019/05/17 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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