基于鲸鱼优化算法的移动机器人路径规划方法

摘     要：本发明公开了一种基于鲸鱼优化算法的移动机器人路径规划方法，该方法包括步骤：S1、对鲸鱼优化算法初始化，设置算法的参数，利用适应度函数，获得鲸鱼在所有位置上的适应度值，并确定鲸鱼种群初始个体最优位置与全局最优位置；S2、利用新的收敛因子，重新计算系数向量，并更新鲸鱼个体的新位置；S3、计算新位置上鲸鱼个体的适应度值，并将其与原位置的适应度值进行比较；S4、若新位置的适应度值优于原位置适应度值，则更新鲸鱼种群的个体最好位置，并且更新全局最优位置；S5、到达迭代次数后，选择一条适应度值最小的鲸鱼路径作为移动机器人路径规划的最优路径，否则执行步骤S2-S4。本发明收敛精度高，收敛速度快，并能避免在算法迭代后期易陷入局部最优。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注