基于单目相机的直道相对坡度实时预测方法、系统及装置

摘     要：本发明涉及一种基于单目相机的直道相对坡度实时预测方法、系统及装置，属于智能汽车环境感知技术领域，旨在解决现有技术无法精确预测车辆前方道路坡度的问题。本发明包括：通过单目相机获取车道线图像，通过相机标定获取相机内外参数，并计算世界坐标系下相机光心坐标；提取车道线特征点的图像坐标，并利用相机成像模型投射到世界坐标系下Z＝0的平面上；通过最小二乘法拟合两条直线段，直线段交点为车道线坡度转折点；计算车辆前方道路的相对坡度值。本发明只需要一个标定好的单目相机，检测出一条车道线就可精确计算车辆前方直道的相对坡度，成本低、精确度高。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注