比例调压阀PWM控制气动力感再现装置及方法

摘     要：本发明涉及一种比例调压阀PWM控制气动力感再现装置，包括机器手腕部、机器手手掌、机器手手指、机器手手指力感驱动气缸、电压型比例调压阀、PWM控制器。机器手手掌安装在机器手腕部旋转配合孔中并能旋转，机器手手指与机器手手掌铰接并能旋转，机器手手指力感驱动气缸倒置安装并同时与机器手手指与机器手手掌分别铰接，气源气体经电压型比例调压阀调节气压后送入机器手手指力感驱动气缸，以产生对机器手手指的抵抗力即力感力，电压型比例调压阀的输出气压大小由PWM控制器控制以得到所需要的力感力。该比例调压阀PWM控制气动力感再现装置具采用了通用的气缸倒置安装结构，结构简单、体积小，易实现主从遥操作力感再现控制。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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