混联低频仿人三自由度机械足

摘     要：本发明公开了混联低频仿人三自由度机械足，属于仿人机器人领域。它包括跗骨架、小腿杆、跖骨板、第一自锁装置、第二自锁装置、第三自锁装和脚趾；三个自锁装置结构完全相同，均包括蜗轮、蜗杆、蜗杆架A、蜗杆架B、U型架和电机；蜗轮与蜗杆相啮合传动，电机的输出轴与蜗杆的一端相连；小腿杆装设于蜗轮轴A上，蜗轮轴A的两端分别通过两轴承装设于跗骨架上；跖骨板的一端通过蜗轮轴B与跗骨架相连，其另一端通过蜗轮轴C与脚趾相连；第一自锁装置、第二自锁装置和第三自锁装置中的三个蜗轮分别装设于蜗轮轴A、蜗轮轴B和蜗轮轴C上。本发明是一种结构合理、具有三个运动自由度和低频运动响应特性、混联模式的仿人机器人足。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注