一种柔性装配系统及方法

摘     要：本发明公开了一种柔性装配系统，包括工控机、数据采集卡、运动控制卡、六自由度装配平台、第一视觉平台、第二视觉平台和支承平台，六自由度装配平台包括四自由度运动平台和两自由度调节装置，两自由度调节装置包括两自由度运动平台、夹持机构，夹持机构包括外框、可转动连接在外框内的柔性腕、安装在柔性腕上的两个夹持片、与两个夹持片相对应的两个驱动件、设于外框上的两个第一测力传感器以及设于柔性腕上的两个第二测力传感器，第一视觉平台上安装有第一图像采集设备，第二视觉平台上安装有第二图像采集设备。本发明还公开了一种柔性装配方法。本发明快速消除零件装配过程中的振颤问题，提升零件装配的效率，提高装配过程的快速性、稳定性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/04/22	授权
  2021/05/28	实质审查的生效	IPC(主分类): B23P 19/00 专利申请号: 202011617592.3 申请日: 2020.12.31
  2021/05/11	公开