未知环境中基于自然手势指令的智能轮椅控制方法及系统

摘     要：本发明公开了一种未知环境中基于自然手势指令的智能轮椅控制方法及系统，方法为：在智能轮椅上设置人机交互子系统和运动控制子系统；利用人机交互子系统进行手势识别、指向估计和目标点计算，以获取导航指令，通过运动控制子系统根据导航指令对智能轮椅的运动进行控制；其中人机交互子系统涉及基于深度信息和颜色信息的手部分割、基于距离变换的手臂去除、基于支持向量机和Hu不变矩的指令手势识别、基于卷积神经网络的指向手势估计和使用者意向目标点计算，运动控制系统包括局部路径规划、基于模糊逻辑的自主避障以及基于PID的半闭环控制。本发明能够方便识别人体的自然手势，实现智能轮椅用户意向目标点解析，并自主规划航线，操控简单方便。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/06/16	授权
  2019/01/15	实质审查的生效	IPC(主分类): A61G 5/04 专利申请号: 201810590953.6 申请日: 2018.06.09