一种外骨骼机器人用电机的自检校正系统及方法

摘     要：一种外骨骼机器人用电机的自检校正系统及方法，该电机包括驱动外骨骼机器人本体的驱动模块，该驱动模块包括伺服电机，以及电机自检校正模块；该自检校正方法如下：每天康复使用者使用该外骨骼机器人进行康复训练前启动所述自检校准模块；采用霍尔传感器记录每天的自检误差补偿值；此外还可以针对该补偿值形成每个康复训练模式下的补偿值；对于在康复训练模式下临时加入的新训练步骤和随后的各训练步骤的电机校正，也可以给出相应的电机补偿值。本发明的电机自检校正步骤简单，且满足了在外骨骼机器人对于康复训练精度的高要求。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2019/06/07	授权
  2017/08/18	实质审查的生效	IPC(主分类): H02P 29/00 专利申请号: 201710035745.5 申请日: 2017.01.17
  2017/04/26	公开