一种基于LQG控制器的车辆防抱死控制系统及滑移率抖动抑制方法-

摘     要：本发明公开一种基于LQG控制器的车辆防抱死控制系统及滑移率抖动抑制方法，通过设计制动力矩阀值控制单元对制动防抱死控制单元的输出制动力矩范围进行时变限定，制动力矩阀值控制单元由前后路面附着系数预估单元，前、后轮理想制动力矩预估单元和前、后轮制动力矩约束单元组成，限定制动力矩值范围控制步骤：1)前、后路面附着系数预估单元对前后路面附着系数进行预估；2)前、后轮理想制动力矩预估单元通过路面附着系数和制动力矩之间的多项式拟合关系确定前、后轮理想制动力矩；3)设定前、后轮制动力矩的上、下限阀值，使得LQG控制器输出的制动力矩值受上、下限阀值的限定约束，进而求取制动防抱死控制单元输出制动力矩的实际控制信号。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注