一种机器人视觉伺服抓取目标定位方法

摘     要：本发明属于机器人视觉图像处理技术领域。一种机器人视觉伺服抓取目标定位方法，基于Shi‑Tomasi算法寻找特征点，并以特征点为中心截取子图像，利用二维高斯函数偏导数确定特征方向，根据特征方向对局部图像做方向标准化处理，提取标准局部图像LBP特征作为特征点描述子。最后，通过计算两幅图像中各特征描述子间的汉明距离实现特征匹配，提高了匹配精度，根据匹配结果，估计单应性矩阵，定位目标在场景图像中的位置和方向。本发明算法匹配速度快、定位精度高、稳定性好。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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