一种基于模糊自抗扰和自适应滑模的相邻耦合型多电机速度跟踪和同步控制方法

摘     要：一种基于模糊自抗扰和和自适应滑模的相邻耦合型多电机系统控制方法，包括:建立多电机系统的数学模型，初始化系统状态及控制参数；基于模糊自抗扰方法，设计多电机速度跟踪控制器；基于改进相邻耦合和自适应积分滑模，设计多电机同步控制器。本发明能够有效解决多电机系统的速度一致性问题，并提高系统的快速收敛性能，增强多电机系统的鲁棒性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2018/09/18	授权
  2016/09/07	实质审查的生效	IPC(主分类): H02P 5/46 专利申请号: 201610157933.0 申请日: 2016.03.18
  2016/08/10	公开