一种2D激光雷达距离图像中线段特征精确拟合方法

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摘     要：本发明公开了一种2D激光雷达距离图像中线段特征精确拟合方法，首先获取激光雷达距离图像数据进行数据预处理；转化为极坐标模型数据；然后对极坐标模型数据采用自适应阈值区域分割形成区域数据；进而再进行线段分割；最后对线段数据进行线段合并及输出合并线段数据，作为激光雷达距离图像的提取线段数据。本发明在传统的Split‑and‑Merge算法的基础上，先采用两级分割，再通过合并拟合得到激光雷达距离图像中的线段信息；并且分割阈值的选取采用自适应动态的方法，以及在合并的准则上进行了优化，克服了传统方法需要在不同的场景下调整参数的缺点；快速准确地提取激光雷达数据图像中的线段特征，适用于不同的室内场景，同时能够保证拟合的准确性。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/01/01	专利权的转移	登记生效日: 2020.12.22 专利权人由重庆大学变更为重庆科知源科技有限公司 地址由400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号变更为402460 重庆市荣昌区昌州街道灵方大道19号创新发展中心10楼6号14号工位
  2017/10/20	授权
  2016/01/06	实质审查的生效	IPC(主分类): G01S 7/48 专利申请号: 201510511455.4 申请日: 2015.08.19
  2015/12/09	公开