一种多RGB-D传感器的空间三维扫描方法及装置

摘     要：本发明提供的一种多RGB‑D传感器的空间三维扫描方法及装置，通过选取多个RGB‑D传感器搭建多RGB‑D传感器测图系统；所述多RGB‑D传感器测图系统获取图像数据帧序列；获取所述图像数据帧序列中含有的特征匹配点，根据所述特征匹配点构建多RGB‑D传感器姿态更新方程，利用所述多RGB‑D传感器姿态更新方程得到传感器轨迹；根据所述传感器轨迹建立回环概率模型，并优化传感器轨迹；通过闭环检测与全局优化解决了多RGB‑D传感器SLAM的关键难点，提高了鲁棒性；联合图像数据帧序列与所述优化后的传感器轨迹构建室内三角网模型，所述三角网模型通过Octomap算法优化得到三维点云或Octomap多尺度地图。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/07/13	授权
  2019/09/17	实质审查的生效	IPC(主分类): G06T 7/73 专利申请号: 201910281532.X 申请日: 2019.04.09
  2019/08/23	公开