一种无人机图像拼接方法

摘     要：本发明公开了一种无人机图像拼接方法，包括：获取无人机拍摄的待匹配图像的SIFT特征匹配对，得到其它待匹配图像的初始变换参数；假设图像的变换参数设为xi，xi表示由单应矩阵的8个独立参数组成的列向量，Ti为由xi表示的变换，令 定义目标函数：E(X)＝cE(oXr)+ω(EX)r；其中，ω为常数权重；Ecor(x)为基于特征点对应的能量项，Erig(x)为变换参数x的约束项；将SIFT特征匹配对的特征对应代入目标函数，采用LM算法进行优化；对变换后的图像进行融合处理。本发明的无人机图像拼接方法，可以使得各个变换参数尽量保持为刚性变换，使得拼接的结果不发生全局变形，使得每幅图像试图保持原来的形状，使得输出的拼接图像的全局变形得到有效的控制，并且无需相机的参数和姿态信息，即可获得很好的拼接效果。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/05/25	授权
  2018/05/18	专利申请权的转移	登记生效日: 2018.04.27 申请人由长沙维纳斯克信息技术有限公司变更为湖南维纳斯克视觉测量技术有限公司 地址由410000 湖南省长沙市岳麓区橘子洲街道杜家塘15号国际艺术区3-1栋一楼变更为412000 湖南省株洲市天元区仙月环路899号新马动力创新园2-1期C研发厂房
  2017/01/04	实质审查的生效	IPC(主分类): G06T 5/50 专利申请号: 201510282170.8 申请日: 2015.05.28
  2016/12/07	公开