发明专利已授权

一种基于并联机构的医疗手臂按摩机器人

📄 申请号：CN201610343640.1 📄 发布日：2026/02/27

著录项目信息

申请日

2016-05-22

公开号

CN105943353A

公开日

2016-09-21

申请人

安庆海纳信息技术有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61H23_04

IPC 分类号

A61H23_04 , A61H23_00 ,

技术画像

所属领域

并联机构并联机构医疗机器人机器人控制

应用场景

医疗按摩, 康复理疗, 手臂护理, 保健按摩, 康复治疗

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摘要

本发明涉及一种基于并联机构的医疗手臂按摩机器人,包括下平台，下平台的上端面均匀安装有六个并联支链，六个并联支链的上端均匀安装在上平台上；并联支链包括下端焊接在下平台上的空心下螺纹轴，空心下螺纹轴上通过螺纹方式安装有一号球铰，一号球铰的上端通过螺纹方式安装有一号套筒，一号套筒的上端通过螺纹方式安装有一号液压缸，一号液压缸的上端通过螺纹方式安装有二号套筒，二号套筒的上端通过螺纹方式安装有二号球铰，二号球铰的上端通过螺纹方式安装有空心上螺纹轴，空心上螺纹轴焊接在上平台的下端面上；上平台上端面中部安装有手臂按摩机械手。本发明实现了手臂稳定的自动升降按摩功能，提供了一种手臂按摩的新途径。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20211231

?? 专利权的转移：

20180213

✅ 授权

20180206

⏳ 著录事项变更：

20180206

⏳ 专利申请权的转移：

20180126

⏳ 专利申请权的转移：

20180126

⏳ 著录事项变更：

20161019

?? 实质审查的生效：

20160921

📄 公开

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：66 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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