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本发明涉及一种适用于踝关节康复的变胞并联机构，其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链、第三支链和驱动系统，其中第一支链和第二支链结构组成相同，第一支链、第二支链的第二虎克铰端和第三支链的转动副端分别与定平台连接，第一支链、第二支链的第一虎克铰端和第三支链的第三虎克铰端与动平台上对应连接，构成2-UPU/RPU并联机构。本发明结构简单，刚度高，运动部分解耦，运动灵活，可实现两转两移四自由度和两转一移三自由度两种模态下的运动输出，能同时实现踝关节单独转动康复和牵引转动下的康复过程，实现踝关节背趾屈、内外翻，上推下拉以及前后牵引动作。

本发明涉及一种基于并联机构的医疗手臂按摩机器人,包括下平台，下平台的上端面均匀安装有六个并联支链，六个并联支链的上端均匀安装在上平台上；并联支链包括下端焊接在下平台上的空心下螺纹轴，空心下螺纹轴上通过螺纹方式安装有一号球铰，一号球铰的上端通过螺纹方式安装有一号套筒，一号套筒的上端通过螺纹方式安装有一号液压缸，一号液压缸的上端通过螺纹方式安装有二号套筒，二号套筒的上端通过螺纹方式安装有二号球铰，二号球铰的上端通过螺纹方式安装有空心上螺纹轴，空心上螺纹轴焊接在上平台的下端面上；上平台上端面中部安装有手臂按摩机械手。本发明实现了手臂稳定的自动升降按摩功能，提供了一种手臂按摩的新途径。