一种多自由度工业机械臂

著 录 项 目：

摘     要：本发明属于自动控制技术领域，具体的说是一种多自由度工业机械臂；包括旋转支架、控制箱、旋转臂和抓取台；所述控制箱转动连接在旋转支架上；所述旋转臂转动连接在控制箱的输出端，且旋转臂上设有缓冲柱；所述抓取台转动连接在旋转臂的端部，抓取台包括转动架、固定台和摩擦单元；需要夹取箱体时，通过控制箱控制旋转支架和旋转臂的转动，使得机械臂能够实现多自由度的抓取，控制台可以通过控制齿轮的转动来调节抓取的高度，充分增强了机械臂的抓取功能，提高工业中产线的工作效率，增强机械臂的使用效果。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/06/04	授权
  2021/06/01	专利申请权的转移	登记生效日: 2021.05.19 申请人由朱金义变更为浙江奥煌工贸有限公司 地址由211189 江苏省南京市江宁区东南大学路2号东南大学地环学院变更为322300 浙江省金华市磐安县尖山镇浙江磐安工业园区平安路90号
  2020/01/03	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 18/00 专利申请号: 201910830045.4 申请日: 2019.09.04
  2019/12/10	公开