适用于位置伺服的分数周期重复控制器

摘     要：一种适用于位置伺服的分数周期重复控制器，构造基于正弦切换的无抖振吸引律，进一步引入重复控制对于周期信号的跟踪和周期干扰的抑制思想，根据扰动信号在时域上的分数周期对称特性，设计基于正弦切换吸引律的分数周期重复控制方法，寻求控制序列使得输出经过有限控制步后能准确跟踪周期性参考输入。本发明有效抑制位置伺服系统中与参考位置信号同频率的周期性扰动、动态品质良好。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/01/03	专利权的转移	登记生效日: 2019.12.16 专利权人由浙江启博知识产权运营有限公司变更为嘉兴博睿创业服务有限公司 地址由310018 浙江省杭州市经济技术开发区白杨街道科技园路57号17幢1004-1006室变更为314000 浙江省嘉兴市海盐县百步镇百步大道8号综合楼361室
  2017/11/07	授权
  2016/03/16	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201510697404.5 申请日: 2015.10.23
  2016/02/17	公开