一种二维运动移动机器人的迭代学习轨迹跟踪控制及其鲁棒优化方法

摘     要：本发明公开了一种二维运动移动机器人的迭代学习轨迹跟踪控制及其鲁棒优化方法。首先建立二维运动移动机器人离散非线性运动系统模型的动力学方程；并建立离散非线性状态空间表达式；构建基于迭代学习控制技术的P型开闭环迭代学习控制器；然后对构建的离散非线性控制系统的鲁棒收敛性进行理论分析；进而对P型控制器的控制增益进行参数拆项，同时设计一种基于控制器参数的二次性能指标函数，目的对控制参数进行优化；最后分析优化控制算法作用于被控系统时输出误差的单调收敛特性及参数选择条件，实现二维运动移动机器人快速、高精度跟踪上期望运动轨迹。其优点是：鲁棒优化迭代学习控制器不仅适用于理想状态下的跟踪控制，而且适用于外界存在干扰情况下的轨迹跟踪任务；设计的迭代算法简单高效，不需要引入大量附加参数变量，易于工程实现。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/11/20	专利权的转移	登记生效日: 2020.11.10 专利权人由江南大学变更为湖州菱创科技有限公司 地址由214122 江苏省无锡市滨湖区蠡湖大道1800号变更为313000 浙江省湖州市南浔区菱湖镇湖菱路3020号406室(自主申报)
  2018/04/17	授权
  2016/06/01	实质审查的生效	IPC(主分类): G05D 1/02 专利申请号: 201610086848.X 申请日: 2016.02.16
  2016/05/04	公开