带有约束条件的UKF的WSN节点定位方法

摘     要：一种带约束条件的UKF的WSN节点定位方法。首先，将极大似然估计法与约束条件结合进行初步定位，使用约束条件和未知节点相邻两时刻中前一时刻的坐标对MLE计算结果进行修正，获得新的初始坐标值。其次，以未知节点坐标为系统状态变量，RSSI为观测量，建立基于标准UKF算法的定位系统的状态方程和观测方程，进行精确定位。相比传统的节点定位算法和EKF算法，不仅提高了节点定位精度，而且引入约束，增强了滤波的鲁棒性和收敛性，具有非常重要的实用价值。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/10/30	专利权的转移	登记生效日: 2020.10.14 专利权人由浙江启博知识产权运营有限公司变更为南陵县建设投资有限责任公司 地址由310018 浙江省杭州市经济技术开发区白杨街道科技园路57号17幢1004-1006室变更为241000 安徽省芜湖市南陵县籍山镇经济开发区市民服务中心三楼
  2020/04/21	专利权的转移	登记生效日: 2020.04.01 专利权人由浙江工业大学变更为浙江启博知识产权运营有限公司 地址由310014 浙江省杭州市下城区潮王路18号变更为310018 浙江省杭州市经济技术开发区白杨街道科技园路57号17幢1004-1006室
  2017/09/29	授权
  2015/03/25	实质审查的生效	IPC(主分类): H04W 64/00 专利申请号: 201410370545.1 申请日: 2014.07.30
  2015/02/18	公开