基于轮廓识别的机器人可变视角障碍物检测方法

摘     要：一种基于轮廓识别的机器人可变视角障碍物检测方法，包括：(1)使用标定板对双目视觉系统进行标定；(2)使用两台摄像机同时对同一场景进行拍摄，对左右两幅图像进行极线校正，然后提取边缘并连接；(3)寻找目标物体的轮廓并进行匹配；(4)重建出轮廓的三维点云并优化三维轮廓点云；(5将转台旋转一定角度，确保两次拍摄具有重叠区域，对另一个方向进行三维重建；(6)寻找两组三维轮廓点云的重叠区域；(7)采用七参数法对两组三维轮廓点云进行初始配准；(8)赋予重叠区域的对应点权重，对重叠区域的三维轮廓点云进行迭代最近点法运算，完成三维轮廓点云的精确配准。本发明配准精度高，且运算量小，具有较高实时性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/11/10	专利权的转移	登记生效日: 2020.10.29 专利权人由浙江长兴绿色电池科技有限公司变更为湖州度信科技有限公司 地址由313000 浙江省湖州市长兴县画溪街道长和路5号-8变更为313000 浙江省湖州市南浔区双林镇湖盐南路55号-9(自主申报)
  2019/12/24	专利权的转移	登记生效日: 2019.12.05 专利权人由浙江工业大学变更为浙江品创知识产权服务有限公司 地址由310014 浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号浙江工业大学变更为313000 浙江省湖州市吴兴区区府路1188号总部自由港B幢14楼1403室
  2017/07/25	授权
  2015/04/29	实质审查的生效	IPC(主分类): G06K 9/00 专利申请号: 201410706630.0 申请日: 2014.11.27
  2015/04/01	公开