发明专利已授权

基于事件触发的单连杆机械臂系统实际跟踪的控制方法

Name: 基于事件触发的单连杆机械臂系统实际跟踪的控制方法
Brand: 杭州电子科技大学
SKU: 2021104547807
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110454780.7 📄 发布日：2026/09/18

著录项目信息

申请日

2021-04-26

公开号

CN113110059A

公开日

2021-07-13

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统工业机器人事件触发控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制, 运动控制, 自动化生产线

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摘要

本发明公开了基于事件触发的单连杆机械臂系统实际跟踪的控制方法。该方法通过确定具有旋转弹性关节的单连杆机械臂系统的数学模型，通过选择合适的状态以及对未知有界扰动和跟踪轨线进行合适的约束将系统转化为下三角形式；然后给出了高增益观测器并提出了基于事件触发机制的控制器；最后通过结合反证法、构造Lyapunov函数的方法验证系统的有界性以及跟踪特性，减少了系统的保守性；最后，仿真例子验证了该方法的有效性。该方法能对非线性机械臂系统进行有效控制，使其能够跟踪特定轨线运行且跟踪误差保持在预先设定的范围内，并且可以减少不必要的信息传输，节约带宽资源以及能在一定程度上减少马达的磨损，更符合实际的需要。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种注塑模具加工用钻孔设备

当前第 / 件

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