发明专利已授权

一种基于目标计算的船舶动力定位系统非线性无偏预测控制方法

📄 申请号：CN201911064854.5 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2019-11-04

申请人

青岛科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

预测控制非线性控制船舶动力定位系统预测控制

应用场景

海洋工程船舶；深海作业平台；海上钻井船动力定位

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明提供了一种基于目标计算的船舶动力定位系统非线性无偏预测控制方法。该方法包括：考虑风、浪、流造成的低频环境干扰影响，建立动力定位船舶非线性离散时间状态空间模型；以外加干扰作为扩展状态，建立包含附加干扰的扩展状态观测模型，采用无迹卡尔曼滤波算法，对状态和干扰进行估计；基于当前时刻参考输入信号rk和干扰估计值计算对应的稳态目标状态xs和目标输入us；基于不含干扰的动力定位系统标称模型，定义带输入约束的无偏NMPC最优化问题，求解得控制时域内的最优控制输入序列，并将序列的第一个元素作用于系统，得到当前时刻的控制输入uk。本方法能使受环境干扰的动力定位船舶无偏跟踪设定船位或航线，提高动力定位系统控制精度和鲁棒性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220412

✅ 授权

20210112

?? 实质审查的生效：

20200114

📄 公开

基于压缩感知的非正交多址接入系统的多用户检测方法

当前第 / 件

一种交互图像粒子分解与重构系统

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

G05B13_00 G05B13_02 G05B13_04 覆盖3个领域

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

暂无同领域相似专利推荐

¥13900.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：21 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 山东承坤信息科技有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)