发明专利已授权

一种上肢训练机器人自适应控制方法

📄 申请号：CN202310073909.9 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2023-02-07

公开号

CN116068881B

公开日

2025-10-28

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B11_42

IPC 分类号

G05B11_42

技术画像

所属领域

控制方法康复机器人机器人控制自适应控制控制方法

应用场景

康复训练, 上肢运动功能恢复, 医疗康复, 辅助训练

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摘要

本发明公开了一种上肢训练机器人自适应控制方法，所述方法包括:对上肢训练机器人进行动力学建模，获得动力学模型，并对所述动力学模型进行参数辨识，获得动力学模型的参数；对上肢训练机器人进行被动、助动、主动三种模式设计；对获得的动力学模型的参数进行逆动力学前馈补偿加PD控制器反馈补偿控制策略作为被动模式控制策略；使用可变刚度能量域控制策略作为助动模式控制策略；使用零力控制策略作为主动模式控制策略；根据上肢训练机器人收到的输入信号通过模糊规则进行自适应调整辅助力大小；当所述训练机器人收到的交互信息满足各模式切换准则时，训练机器人可以根据使用者的训练状态自适应地切换控制策略。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种面向生活记录的跨模态图像检索方法

当前第 / 件

一种用于检测HOCl的双分子荧光化合物及其制备与应用

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