发明专利已授权

一种人工肌肉的控制方法

Name: 一种人工肌肉的控制方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 202510083651X
Availability: InStock

📄 申请号：CN202510083651.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2025-01-20

公开号

CN119937286B

公开日

2025-11-21

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B11_42

IPC 分类号

G05B11_42

技术画像

所属领域

人工肌肉驱动技术人工肌肉驱动技术柔性执行器机器人控制技术

应用场景

仿生机器人, 柔性机器人, 康复医疗设备, 外骨骼机器人, 工业自动化

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摘要

一种人工肌肉的控制方法，包含以下步骤：S1：串联人工肌肉模块生成人工肌肉束；S2：建立人工肌肉束电压位移模型，通过人工肌肉束电压位移模型获得人工肌肉束的目标位移Y*(t)需要的理想电压V(t)；S3：前馈逆补偿控制器根据扰动信号对理想电压V(t)提前补偿；所述扰动信号包括湿度、温度和负载变化；S4：PID控制器根据误差信号e(t)对理想电压V(t)自动调整；误差信号e(t)是理想电压V(t)和实际电压的差值；S5：根据理想电压V(t)实现人工肌肉束的目标位移Y*(t)。本发明可以精确计算特定位移目标所需的电压，有效抵消人工肌肉系统的非线性和外部扰动，提高控制精度，使人工肌肉束的位移能够精确地达到目标位移。

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……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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