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一种人工肌肉的控制方法，包含以下步骤：S1：串联人工肌肉模块生成人工肌肉束；S2：建立人工肌肉束电压位移模型，通过人工肌肉束电压位移模型获得人工肌肉束的目标位移Y*(t)需要的理想电压V(t)；S3：前馈逆补偿控制器根据扰动信号对理想电压V(t)提前补偿；所述扰动信号包括湿度、温度和负载变化；S4：PID控制器根据误差信号e(t)对理想电压V(t)自动调整；误差信号e(t)是理想电压V(t)和实际电压的差值；S5：根据理想电压V(t)实现人工肌肉束的目标位移Y*(t)。本发明可以精确计算特定位移目标所需的电压，有效抵消人工肌肉系统的非线性和外部扰动，提高控制精度，使人工肌肉束的位移能够精确地达到目标位移。