发明专利已授权

一种基于网格投影算法的喷涂机器人轨迹规划方法

📄 申请号：CN202011454927.4 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2020-12-10

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B05B13_04

IPC 分类号

B05B13_04 , B05B12_12 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人轨迹规划自动控制系统

应用场景

机器人喷涂, 工业自动化, 智能制造, 汽车涂装, 表面处理

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摘要

一种基于网格投影算法的喷涂机器人轨迹规划方法，包括：通过激光传感器扫描得到喷涂工件的点云模型；确定点云切片方向之后并用一系列平行且等距的切平面对喷涂工件点云模型进行切割；提出一种网格投影算法求取每块切平面在工件点云模型上的截面轮廓点；将截面轮廓点沿着其法向量的方向平移一段喷枪喷涂高度的距离以得到喷涂轨迹点；将喷涂轨迹点以直线的形式依次连接得到一条完整的喷涂轨迹。本发明能对任意形状的工件进行喷涂轨迹的规划并且提出的网格投影算法能够快速地获得截面轮廓点，极大的提高了喷涂轨迹规划的效率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220114

✅ 授权

20210713

?? 实质审查的生效：

20210625

📄 公开

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