发明专利已授权

一种基于事件触发的网络化运动控制系统容侵控制方法

📄 申请号：CN201910873643.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-09-17

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统网络化控制运动控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 运动控制, 网络控制系统, 工业安全防护

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摘要

一种基于事件触发的网络化运动控制系统容侵控制方法，先对网络化运动控制系统进行建模，考虑系统中可能遭受执行器攻击，用攻击检测滤波器对攻击进行检测；当网络化运动控制系统正常运行时，采用一种基于事件触发的控制策略；当网络化运动控制系统遭受执行器攻击时，攻击检测滤波器报警，攻击事件可以看作一种事件触发，系统结束事件触发控制，切换成基于补偿思想的容侵控制,具体实施步骤是：先构造中间观测器对系统中存在的执行器攻击及扰动信号进行估计，采用反馈补偿的方式使系统状态达到稳定。本发明采用事件触发技术，减少信号的传输频率和降低控制频率，在网络化系统遭受攻击的情况下，切换成容侵控制算法，保证了系统的安全进行。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20221028

✅ 授权

20200211

?? 实质审查的生效：

20200110

📄 公开

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