发明专利已授权

一种基于固定时间稳定理论的移动机器人NMPC方法

📄 申请号：CN202210494184.6 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-05-05

公开号

CN114815620B

公开日

2025-02-14

申请人

盐城工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

移动机器人控制移动机器人控制非线性模型预测控制固定时间稳定控制

应用场景

移动机器人导航, 工业自动化, 仓储物流, 智能制造, 自动驾驶

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摘要

本发明公开了一种基于固定时间稳定理论的移动机器人NMPC方法，包括如下步骤：建立两轮差分驱动的移动机器人的运动学模型；将非线性模型预测控制问题描述为最优控制问题，引入哈密顿量并对连续系统进行离散化处理，得到最优性的离散必要条件，并获得优化问题；采用固定时间收敛率对优化问题的解进行迭代，并将所得解作为连续广义最小残差法的初始解，对轮式移动机器人进行控制，实现轮式移动机器人的点镇定，提供更好的闭环性能和干扰抑制性能，提高系统的实时性，使系统状态能够在固定时间内收敛，克服了非线性模型预测控制实时性较差的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：14 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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