发明专利已授权

一种用于微创手术的新型混联机械手

📄 申请号：CN201410586195.2 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2014-10-28

公开号

CN104337579A

公开日

2015-02-11

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61B19_00

IPC 分类号

A61B19_00

技术画像

所属领域

医疗机器人医疗机器人混联机构机械手

应用场景

微创手术, 手术机器人, 外科手术辅助, 医疗器械

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摘要

本发明涉及一种用于微创手术的新型混联机械手。目的是提供的机械手应具有结构紧凑、较为灵活、安全性高的特点。技术方案是：一种用于微创手术的新型混联机械手，其特征在于：包括环形底座、定位在底座上方并向下穿越底座的手术模块以及并联连接在底座与手术模块之间以驱动手术模块运动的三个分支机构，所述每个分支机构包括依次连接在手术模块与底座之间的第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆、第三转动副、第三连杆、第四转动副、第四连杆以及第五转动副；每个分支机构的第二转动副轴线与第三转动副轴线互相平行并且垂直于第一转动副轴线与第五转动副轴线。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20160817

✅ 授权

20150318

?? 实质审查的生效：

20150211

📄 公开

终端定位方法和系统

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