发明专利已授权

一种全状态约束机械臂轨迹跟踪的协同控制方法

📄 申请号：CN201810422706.5 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2018-05-05

公开号

CN108519740B

公开日

2020-11-17

申请人

曲阜师范大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

轨迹跟踪自动控制系统工业机器人协同控制控制方法机械臂轨迹跟踪

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机械臂作业, 机器人协同作业

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摘要

本发明涉及一种全状态约束机械臂轨迹跟踪的协同控制方法，属于控制工程技术领域。该方法将基于ABLF反推控制和基于Hamilton能量理论控制相结合，构建协同控制器：建立n个关节约束的机械臂系统动力学方程，对之进行坐标变换，得到该系统状态空间方程；设计基于ABLF的反推控制器，以提升系统初始响应速度，同时避免约束被破坏；设计基于Hamilton能量理论的控制器，以提高系统响应后期的跟踪稳定性；设计协同控制器，实现对全状态约束机械臂系统快速稳定控制。本发明在保证全状态约束条件不被破坏的前提下，能提升系统的动态和稳态性能，确保机械臂系统响应速度快、定位精度高，可有效提高机械臂在机器人系统中的工作性能。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20201117

✅ 授权

20181009

?? 实质审查的生效：

20180911

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：35 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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