发明专利已授权

拓扑三维悬挂结构幕墙清洁机器人系统及运动控制方法

📄 申请号：CN201810516897.1 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2018-05-25

公开号

CN108643599B

公开日

2020-11-06

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

E04G23_00

IPC 分类号

E04G23_00

技术画像

所属领域

幕墙清洁清洁机器人机器人运动控制三维悬挂机构控制方法幕墙清洁

应用场景

建筑幕墙清洁, 高层建筑外墙清洗, 建筑外墙维护, 高空作业, 智能清洁服务

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摘要

本发明公开拓扑三维悬挂结构幕墙清洁机器人系统及运动控制方法。本发明通过采用左右牵引器来带动清洁执行器在墙体表面运动，同时清洁执行器所属的水平轴向推动清洁部件接触墙体表面，清洁部件清洁玻璃幕墙，实现了区别于传统情境方式的自动化大范围幕墙清洁工作，特别适用于高层玻璃幕墙的清洁工作，对工作人员以及建筑幕墙都具有极高的安全性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种软件定义网络中鲁棒的多控制器优化部署方法

当前第 / 件

一种氮掺杂石墨烯气凝胶电极电催化降解头孢菌素的方法

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