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本发明公开拓扑三维悬挂结构幕墙清洁机器人系统及运动控制方法。本发明通过采用左右牵引器来带动清洁执行器在墙体表面运动，同时清洁执行器所属的水平轴向推动清洁部件接触墙体表面，清洁部件清洁玻璃幕墙，实现了区别于传统情境方式的自动化大范围幕墙清洁工作，特别适用于高层玻璃幕墙的清洁工作，对工作人员以及建筑幕墙都具有极高的安全性。

本实用新型公开了一种可越障幕墙清洁机器人，包括主体机构、清洁机构和感知机构，所述主体机构动力组件和吸附组件，所述动力组件包括真空泵和机器人平台，所述真空泵设置于所述机器人平台内部，所述吸附组件包括四条可伸缩的机械腿，每条所述机械腿底部均连接有吸盘，所述真空泵与吸盘通过管路和电磁阀连接，所述电磁阀用于控制所述真空泵与吸盘的连通或者断开，所述真空泵用于提供负压，当吸盘接触或者离开玻璃幕墙墙面时打开负压，所述机器人平台内部设有控制模块，所述真空泵与吸盘与控制模块连接，所述控制模块用于控制所述电磁阀开启或关闭，每条所述机械腿内分别设置有微型电机，所述微型电机用于将所述机械腿伸长或缩短。

本发明公开了一种全方位攀爬式玻璃幕墙清洁机器人，包括矩形壳体、攀爬机构、清洁机构、清洁水回收机构，所述矩形壳体内的隔板将矩形壳体隔断成清洁电机室、蓄水室和控制室，矩形壳体上端面上安装有太阳能电池板，蓄水室内设有水过滤网，水过滤网将蓄水室分隔成回收水储蓄室和清水储蓄室，控制室内设有控制器和蓄电池，攀爬机构包括步进电机、弹簧伸缩杆、第一气缸、第一真空吸盘、第二气缸、第二真空吸盘、第一气泵、第二气泵、第三气泵、第四气泵、第一主气管、第一分支气管、第二主气管、第二分支气管、第三主气管、第三分支气管、第四主气管、第四分支气管。本发明的有益效果是，结构简单，实用性强。

本申请公开了一种幕墙清洁装置，属于建筑物外立面清洁用设备技术领域；一种幕墙清洁装置，包括：握持杆，握持杆一侧转动连接有连接柱，连接柱端部可拆卸的安装有滚刷头，滚刷头下方安装有清洁辊，清洁辊与滚刷头摩擦接触；本申请技术方案通过设置清洁辊，使用者使用滚刷头对幕墙进行清洁时，滚刷头转动，由于清洁辊与滚刷头摩擦接触，因此滚刷头上沾染的污垢会被滚刷头刮下，这有利于保持滚刷头的洁净，有利于保证幕墙的清洁效果。

本发明公开了一种高层建筑玻璃幕墙清洁设备，包括横梁，所述横梁上开设有滑槽，所述滑槽的两侧槽壁通过轴承转动连接有一根往复丝杆，所述滑槽内滑动连接有两个丝杆滑块，两个所述丝杆滑块与往复丝杆通过螺纹连接，每个所述丝杆滑块位于滑槽外一侧固定连接有L型的连接杆。设置有安全下吊装置，清洁设备将在清洁板清洁一个来回后进行一段距离的下移，实现周期性的移动清洁，保证玻璃幕墙清洁效果，并且整个清洁过程中设置有安全绳，防止发生脱落的风险，使用更为安全，并在清洁设备工作时，利用高层阳光充足，风量较大的特点，通过发电风扇和光伏板将会风能和光能转化为电能储存在蓄电池中，提高清洁设备的续航，减少能源的消耗更为环保。

本发明公开了一种幕墙清洁设备，清洁箱体为柱体，底面为上下左右完全对称图形，清洁箱体的底面为菱形，底面的左右对称轴上设有两个贯通的孔洞，两个孔洞相对于底面左右上下对称轴完全对称，孔洞朝外侧的方向连接了槽，槽的中心线位于左右对称轴上，并且相对于底面左右上下对称轴完全对称；槽的外侧开口端外宽内窄；槽的开口处的四个角分别设置撑杆，撑杆的一端与清洁箱体铰接，另一端与清洁滚筒的一端铰接；清洁滚筒的两端分别铰接撑杆，并且清洁滚筒能滚动。本发明使用时可以替代靠人工清洁，不需要用吊篮或者其他设备将人挂在半空中进行清洁。提高了清洗效率，降低了施工的危险性，同时也节约了施工成本。