发明专利已授权

基于改进PI模型的压电驱动器迟滞建模及前馈控制方法

📄 申请号：CN201910871085.3 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2019-09-16

公开号

CN110632845B

公开日

2022-05-31

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B11_42

IPC 分类号

G05B11_42

技术画像

所属领域

驱动器自动控制系统压电驱动技术精密运动控制控制方法驱动器

应用场景

精密定位, 微纳制造, 工业自动化, 机器人控制, 光学调整

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摘要

本发明公开了基于改进PI模型的压电驱动器迟滞建模及前馈控制方法。传统PI模型在描述压电陶瓷驱动器的非对称迟滞曲线时，误差大。本发明基于改进PI模型的迟滞非线性模型设计压电陶瓷驱动器的前馈控制器，把各时刻压电陶瓷驱动器的期望输出位移输入到前馈控制器，并利用迭代关系式进行迭代，求得压电陶瓷驱动器迭代完成后的输入电压，然后将该电压作用于压电陶瓷驱动器上，得到压电陶瓷驱动器在各个时刻对应的实际输出位移。本发明可以改变单个算子在零点处的输出位移，提高模型在零点处的精度；改进PI模型能同时表征对称与非对称的迟滞曲线，基于改进PI模型压电驱动器的前馈控制器可以很好抑制压电陶瓷驱动器的迟滞特性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种水体微塑料分类采集装置

当前第 / 件

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